Københavnsk bogtrykker af tysk oprindelse. Han flyttede til Danmark, hvor han fra 1580’erne virkede som boghandler. I 1598 blev han også bogtrykker og fra 1599-1623 var han universitetsbogtrykker. Blandt hans kunder var regeringen, som han trykte love og forordninger for, og Sjællands biskop H.P. Resen.

Waldkirch var den første danske trykker, der brugte hebraiske typer. Universitetet indkøbte dem til ham og derfor måtte han overlade dem til Salomon Sartor, da denne blev universitetsbogtrykker. Waldkirchs 1606-udgave af Salvator Fabris’ italienske fægtebog var den første danske bog, der var illustreret med kobberstik. Af andre større værker fra hans værksted finder vi Vedels Saxooversættelse fra 1610.

I 1620 ytrede han utilfredshed med sine vilkår som universitetsbogtrykker og i 1622 blev Sartor udpeget til hans efterfølger. Han tiltrådte dog først i december 1623. Herefter måtte Waldkirch, på grund af Sartors privilegier, stort set holde sig til at trykke bøger på dansk, med mindre der var tale om småskrifter. I sine senere år indskrænkede han sandsynligvis boghandlerdelen af sin virksomhed.

Da Waldkirch døde 1. juni 1629, overtog hans anden kone Geske og hans søn Claus trykkeriet. Claus var født ca. 1601 og blev i 1633 rektor i Køge, senere konrektor i Lund. I 1633 blev trykkeriet repræsenteret over for universitetet af en ellers ukendt ”Lisbeth Waldkirchs”. Både Geske og Claus døde i Køge i 1644, men der er ikke fundet tryk yngre end 1640. Under deres ejerskab blev produktionen nedsat. De nøjedes blandt andet med at genoptrykke tidligere udgaver. Det kan ikke siges med sikkerhed, hvem der overtog trykkeriet efter dem, men noget af det typografiske materiale overgik til Peter Hake.

(Harald Ilsøe: Bogtrykkerne i København ca. 1600-1810. København 1992. s. 39-42)

• Mogens Pedersøn: Pratum Spirituale (København: Henrich Waldkirch, 1620)
• Jens Munk: Bescriffuelse om Seiglads paa denne Nordvestiske Passagie (København: Henrich Waldkirch, 1624)